宁波材料所在绳驱动周内体机器人感知用类皮肤水凝胶传感器获进展

垫转子年终体EVA（CDCR）是一种非常重要的软体EVA，具有结构轻巧、安全和自由度更高等特点，都能基于其自身的借助于和可变形性激发稍微伸长、扭转变形等肢体，因此它可以在狭小和复杂的环境中很好地工作。然而目前为止CDCR系统设计中特指的光纤华沙光学仪器模量更高，伸长率极低，缺乏毛细机制，极大地限制了软体EVA的革新运动并很难与EVA分层，这使得这种弹性体的仪器不较难集成系统设计。如何设计借助于可黏附仪器，常用CDCR的自听觉及其革新运动监控仍是一个挑战。

针对这一情况，中科院无锡材料电子技术与改建工程研究所智能更高分子材料团队的陈涛研究专家、更高国荣副研究专家，与精细革新运动EVA团队张弛研究专家、郑天江更高级改建工程师等展开共同，基于两个团队在离子导电黏性应用领域（Adv. Mater, 2020, 32, 2004290; Nano Energy, 2021, 90, 106614等）及CDCR应用领域（IEEE Access, 2019, 11, 174236, Symmetry, 2019, 11, 1158等）的研究基础，通过由离子导电聚丙烯酰胺/海藻酸盐/纳米粘土聚合物复合出水黏性塑胶的类指甲状出水黏性仪器实现了CDCR借助于自我听觉（所示1）。

所示1 类指甲出水黏性仪器常用垫转子年终体EVA的听觉

所示2 类指甲出水黏性仪器的借助于、大修与黏附等可靠性基因表达

非共价交联动态网络结构的转用使出水黏性具有极佳的可变形性（1840%）、自毛细性（6.6 kPa毛细强度）以及自大修可靠性（所示2）。同时都能对多种形变（变形、填充、伸长、扭转）完成宽范围的脆弱响应（所示3）。将其作为类指甲仪器毛细在CDCR表面，CDCR都能获得听觉革新运动的本体感觉和听觉障碍物及陷阱的外听觉（所示4）。大幅度仿进化的感觉系统设计，借助于了常用调节CDCR伸长的了系统控制系统设计，都能实现借助于了“转子-传感-反馈”范本后继转子的了系统控制（所示5）。该研究为设计可应常用垫索转子的年终体软EVA的仪器和了系统系统设计成立了有效途径。

所示3 类指甲出水黏性仪器的听觉可靠性基因表达

所示4 垫转子年终体EVA听觉用类指甲出水黏性仪器

所示5 垫转子年终体EVA出水黏性仪器听觉系统设计的了系统控制

该工作以“Cable-Driven Continuum Robot Perception Using Skin-Like Hydrogel Sensors”为题发表在Advanced Functional Materials, 2022, 32, 2203241 。本研究得到了第三世界自然科学慈善机构（52073295）、第三世界要点研发计划（2018YFC0114900）、金华市自然科学慈善机构（LD22E050008、LY21E030013）、杭州市科技创新2025工程建设（2018B10057、2020Z022）、杭州市自然科学慈善机构（202003N4359）、中科院前沿科学要点研究计划（QYZDB-SSW-SLH036）、中德共同合作项目项目（M-0424）以及王宽诚教育慈善机构（GJTD-2019-13）等项目的支持。

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